工具与软件

基于 Unreal Engine / Unity 的自动驾驶车辆开源仿真器（Microsoft AI & Research）。

简化版 ArduPilot SITL 多无人机仿真启动器。

浏览器端 ArduPilot 飞行日志分析器，支持 3D 卫星地形回放。

提供用于 Gazebo Sim 车辆仿真的插件和模型，支持 ArduPilot SITL 控制器。

使用 ArduPilot、ROS 2 与 Gazebo 的多智能体无人机仿真环境。

CloudCompare：3D 点云与网格处理/比较工具。

COLMAP：通用运动恢复结构与多视角立体视觉管线。

基于 Unreal Engine 的无人机/车辆仿真器 AirSim 扩展版本。

sepahead/crebain 官方仿真器仓库；空中自主系统栈。

用于深入分析 DJI 无人机飞行的 WPF 应用。

FISSURE：开源射频信号分析与协议逆向框架。

开源机器人模拟器，是 Gazebo 的最新版本。

PyBullet Gymnasium 环境，用于单智能体和多智能体强化学习中的四旋翼无人机控制。

InterUSS Discovery Service：UTM 空域发现服务标准实现（ASTM F3411 Remote ID 与 F3548 UTM）。

IOU Tracker：简单高效的多目标跟踪器（UA-DETRAC 基准）。

NVIDIA Jetson 边缘推理库，提供目标检测/分类/分割示例。

在端点之间路由 MAVLink 数据包

MAVLink代理和命令行地面站

OpenMMLab 通用目标检测工具箱，支持多种检测器与训练评估流水线。

OpenMMLab 旋转目标检测工具箱，适用于航拍/遥感场景。

OpenMMLab 语义分割工具箱，支持多种分割模型与数据集。

mrs_uav_gazebo_simulation 软件包中的 Gazebo/ROS 仿真资源。

Google DeepMind 整理的 MuJoCo 物理引擎高质量模型集合。

Nerfstudio：模块化 NeRF 训练/可视化框架。

NodeODM：OpenDroneMap 的 REST API 服务节点。

OpenDroneID 核心 C 库：Remote ID 消息编解码（ASTM F3411）。

从无人机、气球或风筝图像生成地图、点云、3D模型和DEM的命令行工具。

开源通信链路工具

OpenMVG：开源多视角几何库与 SfM 管线。

基于 NVIDIA Isaac Sim 构建的无人机仿真框架，支持 PX4 等功能。

经过转换/优化可部署的模型权重集合（ONNX/TFLite 等格式）。

PlotJuggler：通用时间序列数据可视化工具，常用于 ROS/飞行日志分析。

Potree：大型点云 Web 渲染器（WebGL）。

PX4 官方飞行日志在线审查工具，用于检查飞行质量与异常。

支持 MAVLink 协议的简单多旋翼仿真器。

用于 OSRF Gazebo 仿真器的插件、模型与世界，支持 SITL/HITL。

PX4 与 X-Plane 11/12 的 SITL 桥接。

基于 OpenCV 的 PX4 无人机计算机视觉、目标跟踪与跟随。

PyFlyt：面向强化学习研究的无人机飞行仿真环境（Gymnasium）。

Rockchip 官方 RKNN 模型转换与推理工具包（RK3588 等 NPU）。

RotorS：面向无人机的 Gazebo 仿真器。

RTKLIB：开源 GNSS 实时/后处理定位库（RTK/PPP）。

机器人漏洞数据库，收录机器人漏洞与错误。

TensorAeroSpace/TensorAeroSpace 官方仿真器仓库；空中自主系统栈。

常用深度学习模型的 TensorRT 封装实现（C++/Python）。

PyTorch 模型到 TensorRT 的快速转换工具（NVIDIA AI IOT）。

VisDrone 数据集 Python 处理工具包。

WebODM：OpenDroneMap 的 Web 界面，支持无人机影像处理任务管理。

YOLOv5 目标检测代码库，广泛用于航拍与无人机检测实验。

YOLOX 高性能单阶段目标检测器（Megvii）。