使用 Gazebo 搭建 PX4 SITL 仿真环

问题定义

我需要一个本地 PX4 开发环，在触碰硬件之前先在仿真中验证固件改动。

步骤（{count}）

1. 准备 PX4 工具链

   克隆 PX4 仓库，并按你所用操作系统跟随官方工具链搭建说明。

2. 构建 SITL 目标

   按官方 PX4 构建说明中的命令构建软件在环目标。

3. 启动仿真器

   启动 Gazebo 仿真目标，使仿真飞行器出现。

4. 连接地面站

   启动 QGroundControl 并连接 SITL 实例，验证遥测与参数访问。

5. 验证 MAVLink 数据流

   确认固件、仿真器与地面站之间的消息正常流动后再开始开发。

指南

判断标准

• 当地面站显示仿真飞行器的实时遥测时，说明仿真环工作正常。
• 与版本相关的步骤始终以官方 PX4 文档为准。

常见风险

• 使用了当前固件不再支持的过时仿真器配对。
• 跳过官方工具链导致与你的改动无关的构建错误。

检查表（{count}）