SLAM 与视觉惯性里程计

Cartographer：Google 的实时 2D/3D 建图与定位库。

FAST-LIO：快速紧耦合激光惯性里程计（HKU MARS）。

Kimera-VIO：基于 GTSAM 的视觉惯性里程计，可输出 IMU 因子图与网格重建。

LIO-SAM：紧耦合激光惯性里程计与建图（因子图）。

MRS UAV 系统核心库：无人机状态估计、控制、规划与仿真（CTU MRS）。

OpenVINS：面向研究与部署的视觉惯性导航滤波器（RPNG）。

ORB-SLAM2：单目、双目与 RGB-D 实时 SLAM 系统（影响广泛）。

ORB-SLAM3：支持单目、双目、RGB-D 与惯性传感器的视觉/视觉惯性 SLAM 系统。

R-VIO2：基于 robocentric 的视觉惯性里程计（RPNG）。

VINS-Fusion：支持单目/双目/双目-惯性/GNSS 的多传感器状态估计框架。

VINS-Mono：单目视觉惯性状态估计器，面向无人机等平台。