为无人机评估 SLAM / VIO 系统

问题定义

针对无人机的传感器、算力与任务剖面，应该先评估哪个开源 SLAM 或 VIO 系统？

步骤（{count}）

1. 记录传感器假设

   打开每个候选仓库并记录所需传感器：单目、双目、RGB-D、激光雷达或 IMU。激光 SLAM 系统不能与视觉系统互换。

2. 检查许可证与维护信号

   从官方 API 记录 SPDX 许可证与最后活动/归档标志。未知许可证保持 Unknown。

3. 运行文档化数据集

   硬件工作前，先在官方文档推荐的数据集上运行每个估计器，并记录所用版本。

4. 估算计算占用

   对照官方 README 的计算要求，在采用前与你的机载硬件比较。

5. 验证集成路径

   确认系统是否为你的飞控栈提供 ROS/ROS 2 接口或文档化 API。

指南

判断标准

• 系统能在记录的传感器与文档化数据集上运行。
• 集成前已记录许可证、维护与计算假设。

常见风险

• 把激光 SLAM 结果当作视觉流水线的证据。
• 跳过传感器假设检查，把不兼容的估计器与飞行器配对。

检查表（{count}）